Yamaha RD 350 - модель, с которой началась легендарная серия RD. Выпускалась с 1973 по 1975 год, придя на смену Yamaha R5. Двухтактный параллельный twin двигатель 347 см³ (диаметр 64 мм, ход 54 мм) получил reed-клапанную систему Torque Induction, семь портов и систему Autolube. Мощность 39 л.с. при 7500 об/мин, крутящий момент 32,6 Нм при 7000 об/мин.
Шасси было заимствовано у гоночных TZ250/350 с углом наклона вилки 27,5 градусов и следом 104 мм. Передний тормоз - дисковый 267 мм с двухпоршневым суппортом, задний - барабанный 178 мм. Шестиступенчатая коробка передач (в Великобритании первые версии - 5-ст.). Снаряжённая масса 155 кг.