Первое поколение Yamaha Majesty 400 (YP400) было представлено в 2003 году на Миланском мотор-шоу и поступило в продажу в Европе в феврале 2004 года. Модель стала третьим поколением семейства Majesty, которое до этого включало только 250-кубовые версии.
Скутер получил полностью новый двигатель - жидкостный 4-тактный DOHC одноцилиндровый мотор объемом 395 см³ с электронным впрыском топлива. Двигатель развивал 34-35 л.с. при 7250-7500 об/мин и 36.3 Нм крутящего момента при 6000 об/мин. В трансмиссии использовался вариатор CVT с ремнем из сверхпрочного материала Zylon.
Рама была выполнена из алюминиевого сплава с применением технологии CF-литья (контролируемого заполнения), что обеспечило отличную жесткость при небольшом весе. Сухой вес составлял 197-201 кг в зависимости от рынка сбыта. Передняя подвеска - 41-мм телескопическая вилка с ходом 120 мм, задняя - два амортизатора с ходом 104 мм.
Тормозная система включала два передних диска диаметром 267 мм с двухпоршневыми суппортами и один задний диск 267 мм с однопоршневым суппортом. ABS не предлагалась. Размер шин - 120/80-14 спереди и 150/70-13 сзади.