XSR700 Legacy - специальная версия, представленная на EICMA 2022 и поступившая в продажу с 2023 года. Модель выполнена в стиле классического scrambler с характерными атрибутами: плоское двойное сиденье, усиленный руль с поперечной распоркой, чёрные пыльники вилки, круглая светодиодная фара с интегрированной защитной решёткой. Уникальная расцветка Speedblock Silver - серебристый бак с чёрными полосами и логотипами в фирменном стиле Yamaha - отсылает к гоночному наследию марки.
Техническая база идентична обновлённой XSR700 2022 года: двигатель CP2 (689 см³, 73,4 л.с., 67 Н·м), тормоза 2x298 мм, ABS, LED-оптика, инвертированная приборная панель. Золотые 10-спицевые литые колёса и шины Pirelli MT 60 RS с грунтозацепами дополняют образ. Высота по седлу - 855 мм, снаряжённая масса - 190 кг. Доступна в версии A2 (35 кВт).