XSR700 первого поколения выпускался с 2016 по 2021 год. Модель базировалась на платформе MT-07, но с увеличенным до 815 мм дорожным просветом по седлу и переработанной эргономикой. Двигатель CP2 на этой версии развивал 55 кВт (74,8 л.с.) при 9000 об/мин и 68 Н·м крутящего момента при 6500 об/мин. Передние тормоза - два диска диаметром 282 мм с 4-поршневыми суппортами. Снаряжённая масса составляла 186 кг.
В 2016 году была выпущена ограниченная серия 60th Anniversary, посвящённая 60-летию Yamaha Motor. Она отличалась чёрными внутренними перьями вилки, чёрно-чёрным покрытием седла и особыми цветами. В 2020 году модель была адаптирована под стандарты Euro 5.