Yamaha XS1 (1970) и XS2 (1972) - это первые четырёхтактные мотоциклы в истории Yamaha Motor Company. До их появления компания производила только двухтактные модели. XS1 был представлен на Токийском автосалоне в октябре 1969 года, а серийное производство началось в марте 1970 года.
Мотоцикл оснащался 653-кубовым рядным двухцилиндровым двигателем с верхним распредвалом (SOHC) и двумя клапанами на цилиндр. Конструкция заимствовала некоторые технические решения от двигателя Toyota 2000 GT - диаметр цилиндра и ход поршня (75 x 74 мм) были взяты именно от этого спортивного автомобиля. Двигатель получился исключительно надёжным и мощным для своего времени - 53 л.с. при 7000 об/мин.
Модель XS1 (1970) имела барабанные тормоза спереди и сзади, запуск только кикстартером и окрашивалась в Candy Green. В 1971 году вышла версия XS1B с улучшенной шумоизоляцией, изменёнными настройками карбюраторов, уменьшенным весом и новой расцветкой Candy Orange. В 1972 году появился XS2 - с передним дисковым тормозом, электростартером и системой декомпрессии. Эти изменения сделали модель более удобной и безопасной в повседневной эксплуатации.
