В 1991 году Kawasaki возобновила производство KDX250 с полностью новой конструкцией. Модификация KDX250R (код KDX250-D) представляла собой жёсткий эндуро без поворотников и спидометра (только простой трипметр). Мотоцикл оснащался 249-кубовым двухтактным двигателем с жидкостным охлаждением (67,4 x 70,0 мм), мощностью 40 л.с. при 7000 об/мин и крутящим моментом 40,2 Н·м при 6500 об/мин.
В подвеске использовалась перевёрнутая вилка 43 мм с ходом 300 мм и задняя подвеска Uni-Trak с моноамортизатором и ходом 310 мм. Тормозная система - дисковые тормоза (250 мм спереди, 230 мм сзади). Сухой вес составлял 107 кг, объём бака - 12,5 л. Высота по седлу - 955 мм. Модель выпускалась до 1995 года и была доступна в Северной Америке, Европе, Австралии и Японии.