Yamaha Grand Majesty 250 (SG15J/5VG) - модификация YP250 с принципиально новым двигателем DOHC с 4 клапанами на цилиндр и системой впрыска топлива. Выпускалась с 2004 по 2007 год. Мощность составила 24 л.с. при 7500 об/мин, крутящий момент - 25 Н·м при 6500 об/мин. Степень сжатия была увеличена.
Модель получила более крупный кузов (2230×780×1380 мм), увеличенную колёсную базу (1565 мм) и высоту седла (750 мм). Колёса стали больше: переднее 14" (120/80-14), заднее 13" (150/70-13). Ёмкость бака выросла до 14 л. Сухая масса составила 194 кг, снаряжённая - 210 кг. Это была самая тяжёлая и комфортабельная версия YP250, ориентированная на дальние поездки.