Первое поколение Suzuki DR650 было представлено в 1990 году. Модель оснащалась двигателем объёмом 640 см³ (диаметр цилиндра 95 мм, ход поршня 90,4 мм) со степенью сжатия 9,7:1, мощностью 46 л.с. при 6800 об/мин и крутящим моментом 56,6 Нм при 5000 об/мин. Запуск двигателя осуществлялся кик-стартером.
Линейка включала три версии: DR650R (Djebel/Dakar) - внедорожный эндуро с одной выхлопной трубой и защитным стеклом на фаре; DR650RS - туристический эндуро с полуобтекателем, ветровым стеклом и двойной выхлопной трубой; DR650S - базовая версия. Топливный бак на ранних моделях (1990-1991) имел объём 21 литр, с 1992 года - 17 литров. Сухая масса составляла 152-155 кг в зависимости от версии.