Первое поколение Yamaha Majesty 250 (код модели 4HC) было представлено в августе 1995 года. Именно этот скутер положил начало буму больших скутеров в Японии и Европе. Модель оснащалась 249-кубовым 4-тактным одноцилиндровым двигателем с жидкостным охлаждением, SOHC, 2 клапана на цилиндр. Питание - карбюратор Y28V. Двигатель развивал 21 л.с. (15.4 кВт) при 6500 об/мин и 23.5 Нм крутящего момента при 5500 об/мин.
Скутер получил телескопическую переднюю вилку (диаметр пера 33 мм), что было значительным шагом вперёд по сравнению с маятниковыми подвесками конкурентов. Задняя подвеска - маятниковая с двумя амортизаторами. Тормозная система: передний дисковый тормоз 245 мм с 4-поршневым суппортом, задний - барабанный. Размер шин: 110/90-12 спереди и 130/70-12 сзади. Сухой вес составлял 147 кг, снаряжённый - 158 кг. Объём топливного бака - 11 л.