Четвёртое поколение Yamaha Majesty 250 (код 4D9/SG20J) было представлено в мае 2007 года и стало самым технологичным в истории модели. Скутер получил новый двигатель SOHC с 4 клапанами на цилиндр, алюминиевым поршнем и плакированным цилиндром. Мощность составила 19 л.с. (14 кВт) при 6500 об/мин, крутящий момент - 22 Нм при 5000 об/мин. Двигатель оснащался системой впрыска топлива.
Главной инновацией стала электронно-управляемая автоматическая трансмиссия YCC-AT (Yamaha Chip Controlled-Automatic Transmission) с двумя режимами работы: Assist Mode 1 (спортивный) и Assist Mode 2 (автоматический выбор передачи для максимального ускорения). Скутер получил проекционные фары (аналогичные Yamaha YZF-R1), бесключевой доступ с кнопкой запуска, раздельное открытие передней и задней частей сиденья. Колёса: 13-дюймовое переднее (110/90-13) и 12-дюймовое заднее (140/70-12). Колёсная база - 1550 мм. Сухой вес - 175 кг, снаряжённый - 188 кг.
В 2012 году модель получила небольшое обновление (4D9后期 - поздняя версия), которое включало незначительные изменения в дизайне и оснащении. Производство завершилось в 2014 году.