Первое поколение Yamaha XS750 выпускалось в 1976-1977 годах и включало модели C (японский рынок GX750), D (экспортная) и 2D (обновленная 1977). Все версии оснащались 747-кубовым рядным трехцилиндровым двигателем DOHC с воздушным охлаждением, двумя клапанами на цилиндр и тремя карбюраторами Mikuni BS34. Мощность составляла 64 л.с. при 7500 об/мин, крутящий момент - 62 Н·м при 6200 об/мин.
Модели D (1976) имели 3-в-1 выхлопную систему и литые колеса. Модель 2D (1977) получила 3-в-2 выхлоп, улучшенный регулятор/выпрямитель, измененное сиденье и хвостовую часть. В 1977 году XS750 был признан "Мотоциклом года" по версии Motorcycle News.