DR350S - первая версия модели, представленная в 1990 году. Это была дорожная (dual-sport) модификация, оборудованная стальным топливным баком, зеркалами заднего вида, поворотниками и светотехникой для легальной езды по дорогам общего пользования. Запуск двигателя осуществлялся кикстартером.
В 1992 году модель получила систему Suzuki Height Control (SHC), позволявшую регулировать высоту по седлу в пределах до 40 мм. В 1993 году выпуск DR350S был прекращён - на смену пришла версия с электростартером.