Модификация RD07A выпускалась с 1996 по 2003 год (модели T, V, W, X, Y, 1, 2). Она стала финальной в истории XRV750 Africa Twin. Основные отличия от RD07: новый передний обтекатель с увеличенным ветровым стеклом для лучшей аэродинамической защиты райдера, переработанное сиденье с улучшенным комфортом, модернизированное крепление багажника.
Система зажигания была заменена с CDI на полностью транзисторную цифровую с одним импульсным датчиком вместо двух и одной катушкой на цилиндр вместо двух. Глушитель стал крупнее. Высота по седлу увеличилась до 870 мм. Задний амортизатор потерял часть регулировок.
С 1996 года сборка мотоциклов частично переместилась из Японии на заводы в Италии и Испании (Montesa Honda), однако двигатели продолжали производиться в Японии. Производство XRV750 было официально прекращено в 2000 году, но оставшиеся на складах экземпляры продавались до 2003 года. Преемником модели стал CRF1000L Africa Twin, представленный в 2015 году.