Первое поколение XRV750 (код рамы RD04) выпускалось с 1990 по 1992 год и включало модели XRV750L (1990), XRV750M (1991) и XRV750N (1992). Мотоцикл предлагал 62 л.с. при 7500 об/мин (европейская версия) и 62,7 Нм крутящего момента. От предшественника XRV650 новая модель отличалась увеличенным объёмом двигателя (742 см³), двумя передними тормозными дисками и большим сухим весом.
Высота по седлу составляла 880 мм, дорожный просвет - 225 мм. Топливный бак вмещал 24 литра. Ширина мотоцикла - 895 мм. В 1992 году на модели XRV750N появился Tripmaster - цифровой маршрутный компьютер, стилизованный под навигационные приборы раллийных мотоциклов.
Рама - белая, стальная, одинарная с двойной петлёй. Передняя вилка - 43 мм с воздушными камерами для регулировки жёсткости (не более 0,4 бар). Задняя шина - 130/90-17, передняя - 90/90-21.