Первое поколение Yamaha YP400 Majesty выпускалось с 2004 по 2008 год. Модель дебютировала в Европе и Азии в 2003 году, а на рынок США вышла в 2004 году. В Японии модель продавалась под названием Grand Majesty 400 (YP400G) с 2005 года.
Скутер оснащался 4-тактным одноцилиндровым двигателем DOHC рабочим объёмом 395 см³ с жидкостным охлаждением и электронным впрыском топлива. Мощность составляла 34 л.с. (25 кВт) при 7000 об/мин, крутящий момент - 36,3 Н·м при 6000 об/мин. Трансмиссия - бесступенчатый вариатор CVT с центробежным сцеплением.
Версия для американского рынка (SH04, код 5RU) имела один передний тормозной диск, в то время как европейские и японские версии оснащались двумя передними дисками. ABS на данном поколении не предлагалась.