Первое поколение Yamaha XTZ 660 Ténéré с заводскими кодами 3YF и 4BW выпускалось с 1991 по 1993 год. Главное внешнее отличие - прямоугольная передняя фара. Дизайн пластика и приборной панели был оригинальным, не имевшим общих черт со старшей моделью XTZ750 Super Tenere.
Двигатель развивал 48 л.с. (35,3 кВт) при 6250 об/мин и 57 Нм крутящего момента при 5250 об/мин. Ширина мотоцикла составляла 885 мм, высота - 1355 мм, снаряжённая масса - 195 кг. Объём масла в двигателе - 2,6 литра.
В 1992 и 1993 годах модель выпускалась без существенных изменений. Мотоцикл хорошо продавался в Европе, особенно в Германии (было продано около 4500 единиц). Это было связано с успешными выступлениями гонщиков Yamaha в ралли Дакар.