Второе поколение Yamaha WR200R выпускалось с 1994 по 1996 год и отличалось от первой версии добавлением дорожного оборудования для некоторых рынков. В Австралии модель получила омологацию ADR в 1995 году, что сделало её легальной для дорог общего пользования. Внешне байк обзавёлся поворотниками, спидометром и замком зажигания, а также обновлённой графикой и цветовыми схемами.
Технически двигатель остался прежним - 199,7 см³, 27,6 л.с., жидкостное охлаждение, YPVS, карбюратор TM30SS. Шасси, подвеска и тормоза также не претерпели изменений. В Австралии модель продавалась под названием WR200R, в Европе и Японии - как DT200WR. Производство было окончательно прекращено в 1996 году.