Первое поколение Yamaha WR200R выпускалось с 1991 по 1993 год и было ориентировано в первую очередь на внедорожное использование. Мотоцикл не имел полного дорожного оснащения: отсутствовали поворотники, спидометр и замок зажигания, характерные для дорожных версий. В США модель поступила в продажу в 1992 модельном году и продержалась на рынке только один сезон, после чего была заменена на WR250. На других рынках (Австралия, Великобритания, Европа) продажи продолжались.
Двигатель первого поколения оснащался системой YPVS, балансирным валом, карбюратором TM30SS и развивал 27,6 л.с. при 7000 об/мин. Мотоцикл весил всего 102 кг в сухом состоянии, что делало его одним из самых лёгких в своём классе. Рама и подвеска были унифицированы с YZ125, но с более мягкими настройками для эндуро.