Первая серия Yamaha GTS1000 выпускалась с 1993 по 1994 год. Именно в этот период модель продавалась на американском рынке. Мотоцикл комплектовался 1002-кубовым рядным 4-цилиндровым двигателем DOHC с 5 клапанами на цилиндр, электронным впрыском топлива и каталитическим нейтрализатором. Мощность составляла 100-102 л.с. при 9000 об/мин.
Отличительные особенности: Omega-рама из алюминиевого сплава, безвилочная передняя подвеска RADD с односторонним маятником, ABS (опционально для Европы), 6-поршневой передний тормоз. В США модель продавалась по цене от $12 999, что значительно ограничило спрос. Для американского рынка было поставлено ограниченное количество экземпляров.