Второе поколение Kawasaki ZG1000 выпускалось с 1994 по 2006 год (коды модели A9-A21). Главные изменения 1994 года: новая вилка от ZR1100 Zephyr с механической регулировкой предварительной нагрузки вместо пневматической, двухпоршневые передние тормозные суппорта от ZR750 Zephyr с плавающими дисками 300 мм, 5-спицевые колёса увеличенной ширины (3 дюйма спереди), новая приборная панель от Ninja ZX-11 с двумя одометрами, изменённое ступенчатое сиденье, регулируемые рычаги сцепления и тормоза.
Высота по седлу снижена до 790 мм, дорожный просвет - до 130 мм. Сухой вес вырос до 270 кг, снаряжённая масса - до 307 кг. В 1999 году добавлены щитки вилки. В 2004 году (A19) - хромированные выпускные трубы. В 2005 году (A20) - 20-я юбилейная версия.
С 2001 года модель продавалась в основном на североамериканском рынке. Производство завершилось в 2006 году.