Первое поколение Yamaha Aerox 155 было представлено в октябре 2016 года на трассе Сепанг в Малайзии. Скутер оснащался 155-кубовым двигателем Blue Core с системой VVA, развивающим 14.95 л.с. при 8000 об/мин и 13.8 Нм крутящего момента при 6250 об/мин. Топливный бак имел ёмкость 4.6 литра.
Модель предлагалась в трёх вариантах: Standard (базовая версия), R-Version (спортивный дизайн) и S-Version (топ-версия с системой Smart Key - первым бесключевым доступом на скутере в Индонезии). Скутер получил агрессивный дизайн с X-образным мотивом, светодиодную оптику и цифровую приборную панель.
В 2019 году модель получила небольшие обновления цветовой гаммы. В Индии скутер официально не продавался до 2021 года.