Первое поколение Yamaha TDM850, известное как Mk I (код шасси 3VD), выпускалось с 1991 по 1995 год. Мотоцикл оснащался рядным 2-цилиндровым 4-тактным двигателем объёмом 849 см³ с 360-градусным коленвалом (оба поршня движутся синхронно), системой смазки с сухим картером и степенью сжатия 9,2:1. Двигатель развивал 77 л.с. при 7500 об/мин и 75,5 Нм крутящего момента при 6000 об/мин.
Передняя подвеска - 41 мм телескопическая вилка с регулировкой преднатяга и отбоя (ход 149 мм), задняя - маятниковая с моноамортизатором (ход 144 мм). Топливный бак вмещал 18 литров, снаряжённая масса составляла около 230 кг. Мотоцикл оснащался карбюраторами Mikuni BDST38. В США модель продавалась только в 1992–1993 годах. В 1995 году поставки осуществлялись только на европейский рынок.