Первое поколение Kawasaki Zephyr 750 (заводской код ZR750-C1 - C5) выпускалось с 1991 по 1995 год. Мотоцикл оснащался рядным 4-цилиндровым двигателем воздушного охлаждения объёмом 738 см³ с двумя клапанами на цилиндр и системой DOHC. Питание осуществлялось от четырёх карбюраторов Keihin CVK32.
Для европейского рынка мощность составляла 72 л.с. (53 кВт) при 9500 об/мин, крутящий момент - 59 Нм при 7500 об/мин. Японские версии были ограничены 68 л.с. (50 кВт) из-за добровольного соглашения производителей. Мотоцикл оснащался литыми алюминиевыми колёсами, 41-мм телескопической вилкой и двумя задними амортизаторами. В Северной Америке модель продавалась только до 1993 года.